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：（同号）/，
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3.1.1 主控制模块
主控制模块实现对DRAM各种功能的控制，由初始化状态机子模块、命令状态机子模块和计数器子模块构成。
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初始化状态机子模块 在计时子模块的时序控制下，产生DRAM初始化过程中所需的各种状态，通过状态转换控制DRAM模块的初始化，并将其状态信号iState同时传送到命令状态机子模块、信号产生模块、计时器子模块和数据通路中。
命令状态机子模块 在计时子模块的时序控制下，产生DRAM读写周期和刷新周期过程中所需的各种状态，控制对DRAM模块的读写访问及刷新操纵，并将其状态信号cState传送到数据通路模块、计时器子模块和信号产生模块中。
计时器子模块 根据DRAM模块的时序标准，对DRAM模块内部操纵进行时序控制，主要通过控制初始化状态机和命令状态机中的状态转化时序，达到控制DRAM内部操纵时序的目的。
3.1.2 刷新模块
产生对DRAM模块的刷新请求操纵：通过内部的计数器控制，每隔一定的时钟周期（具体时钟周期数按照DRAM模块参数而定）向命令状态机发送刷新请求，直到命令状态机回复刷新请求应答。
3.1.3 信号产生模块
信号产生模块将初始化状态机发送的状态iState、命令状态发送的状态cState转换成DRAM所对应的内部命令信号，主要包括sdr_CKE（时钟使能信号）、sdr_CSn（片选信号）、sdr_RASn（行选信号）、sdr_CASn（列选信号）、sdr_WEn（读写信号）。同时在规定的时序下，将地址总线上传输过来的地址信号转换成DRAM内部所对应的Bank地址和行列地址。
3.1.4 数据通路
数据通路模块主要功能是在计时器子模块的时序控制下，根据命令状态信号，在相应状态时将数据总线上的数据写进DRAM存储体；以及将DRAM数据线sdr_DQ上的数据输出到系统总线上，同时在数据输出的过程中将数占有效信号sys_D_Valid置1。
3.2 DRAM初始化
通常在DRAM正常工作，能够执行存储访问前，需要对DRAM进行初始化。主控制模块中的初始化状态机子模块实现对DRAM的初始化操纵。如图3所示。
图3为初始化状态机状态转换图，初始化过程如下：系统复位时，DRAM空操纵，初始化状态机处于i_NOP状态，系统复位完成且电源和时钟处于稳定状态时，DRAM初始化序列开始执行，经1次充电、2次刷新和载进工作模式操纵，zui后进进停当状态，初始化序列完成。
初始化状态机中的载进模式状态启动DRAM内部载人工作模式命令，将地址总线上的数据加载到DRAM的模式寄存器中，配置用户所需要的工作模式。模式寄存器的内容定义了猝发长度、猝发类型及CAS延迟等，只要DRAM模块处于空操纵状态，模式寄存器可以载进不同的值，继而改变DRAM的工作模式。
另外，由于DRAM的延迟周期根据实际DRAM速度级别的不同而不同，在延迟状态中等待的时钟周期数与时钟周期tCK相关，当时钟周期tCK大于延迟时间时（这里延迟时间指：充电周期、刷新周期和载进延迟），实际上就不需要等待，在初始化过程中，充电、刷新和载进工作模式到zui后停当状态之间的转换为图3中虚线表示的转换过程。
3.3 读写周期
图4为VIM-1嵌进式存储控制器命令状态机状态转换图，通过状态转换控制对DRAM的读、写访问和刷新操纵。
系统复位时，DRAM空操纵，命令状态机处于空闲状态，DRAM初始化完成后，命令状态机对总线地址选通讯号sys_ADSn（低电平有效，表示总线请求）和刷新请求信号sys_REF_REQ进行检测，假如有刷新请求，那么命令状态机模块控制DRAM进进刷新周期，否则，若总线地址选通讯号sys_ADSn有效，命令状态机转进激活状态，则DRAM进进读写周期。
命令状态机从激活状态无条件转进激活延迟状态，在激活延迟状态对系统控制总线上的读写命令信号进行检测，若信号为高电平（表示读访问）则命令状态机转进读操纵状态，继而进行对DRAM读取数据操纵；否则状态机转人写操纵状态，执行写访问。
对DRAM一个完整的读访问周期需要经过的状态转换过程为空闲-激活-激活延迟-读操纵-CAS延迟-数据输出，zui后回到空闲状态。而对DRAM一个完整的写访问周期则需要经过空闲-激活-激活延迟-写操纵-数据写进-写恢复-空闲的状态转换过程。
在所实现的VIM-1嵌进式存储控制器中，将DRAM地址位A[10]恒置高电平，设置为自动充电模式，所以对DRAM的充电隐躲在DRAM读写命令操纵中。命令状态机转换过程中所涉及到的延迟等待时间，由DRAM模块速度和延迟参数确定。从c_ACTIVE到c_WRITE或c_READ状态之间的虚线表示，在激活延迟小于1个时钟周期的情况下，DRAM从激活状态直接转换到读／写操纵状态，延迟实际上隐躲在状态转换的时钟周期中。
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KARL STORZ / XENOX LIGHT SOURCE/ 20133020
ABB / PM633 / 3BSE008062R1
FUJI ELECTRIC / MICREX-F PROCESSOR UNIT(CPU) / FPU154S-A10
YASKAWA / SERVO MOTOR / SGMGH-30A2A-YR23 -WGD
Allen-Bradley / BULLETIN 1391 AC SERVO CONTROLLER / 1391B-AA45 SER D
LUMONIX / LASER OUTPUT REGULATOR / LUXTAR LXTR50 EK122200
LUMONIX / LASER INPUT REGULATOR / LUXTAR LXTR50 E84S0091C
KOLLMORGEN / 670(S67001)
ASYMTEK / INDUSTRY PC / 710-S00075F
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PANASONIC / AC SERVO MOTOR / MDM502A2A
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INDUSTRY PC / MAS9 MAIN SYSTEM
SHINKO ELECTRONIC / AC SERVO DRIVER / A SDD-E-200AC4K00-4-1
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GALIL MOTION CONTROLS / PCB CARD / DMC-1865
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Allen-Bradley / ULTRA PLUS SERIES / 1398-PDM-010 9101-2185 REV.F
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LUST / SERVO DRIVER / CDA32.006.C1.4 - USED
CONTEC INDUSTRIAL PC IPC-PT/H630X(PCI)C31B
YASKAWA / 616G3 INVERTER / CIMR-G3A4018
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YASKAWA / SERVO CONTROLLER / CACR-SR06TZ6SM
BALDOR / DC DRIVE / TSD-100-05-2-U
EMERSON / BRUSHLESS AC SERVO DRIVE / LX-400
YOKOGAWA DIRECT DRIVE SERVO ACTUATOR SD1050A-2/90S0057
ABB / CONTROL BOARD / DSQC326
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Allen-Bradley / ULTRA3000 / 2098-DSD-HV220-SE SER.B
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YASKAWA / SERVO DRIVE / CIMR-MXL2015
Allen-Bradley / ULTRA PLUS SERIES / 1398-PDM-020 9101-2186 REV.H
Allen-Bradley / AC SERVO MOTOR / F-4050-Q-H00AA SER.A
KUKA / LENZE / EVS9328-KHV531 00410159 45285249
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DANAHER MOTION / LAZER WAY / 63024-09G
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SIEMENS / SINGLE MOTOR MODULE / 6SL3120-1TE26-0AA3 TOP-CLASS!!
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YOKOGAWA / PCB BOARD / L2201DU-0 L2201DV-00 L2201AC-1
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YASKAWA / SERVO CONTROLLER / CACR-SR30BB1AM
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YASKAWA / SERVO CONTROLLER / CACR-SR20TZ6SM
YASKAWA / AC SERVO MOTOR / SGMP-08AWYR11
MECS / CONTROL SYSTEM / UTC100
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YASKAWA / YASNAC ERC / JZNC-TB20L
Allen-Bradley / BULLETIN 1391 AC SERVO CONTROLLER / 1391B-ESAA45-AQB SER D
MITSUBISHI / MELSEC / AJ71E71 (NIB)
MITSUBISHI / PLC / AD51H-S3
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SANYO DENKI / SERVO AMPLIFIER / PZIA050S PZ1A050SXXGC00
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SIEMENS / INVERTER BOARD / C98040-A1800-P1-02-Z185 6SE7090-0XX87-0BB0
SIEMENS / INVERTER BOARD / 6SE7090-0XX84-0AG1
SANYO DENKI / SERVO AMPLIFIER/ 67ZA050LXX6C01
SANYO DENKI / SERVO AMPLIFIER/ 67ZA030LXX6C01
SANYO DENKI / SERVO AMPLIFIER/ 67ZA015LXX6C01
MITSUBISHI / AC SERVO DRIVER / MR-J3-700B
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MIYACHI / WELDING POWER SUPPLY / IP-100D-00-00
SANYO DENKI / SERVO AMPLIFIER / PZ0A050AMD1P00
YAMAHA / RCS CONTROLLER / DRCX-0505 - USED
BECKHOFF / CONTROL PANEL / CP7002-0001
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KUKA / SERVO DRIVE / KPS-600/20-ESC 00-105-352 E93DE103E4B531
INDRAMAT / SERVO DRIVER / CLM01.3-X-0-2-0-FW
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KUKA / KSD1-32 / 00-105-351 E93DA113I4B531
KOLLMORGEN / SERVOSTAR SP / CP310250
Main CPU Robot FANUC/A16B-3200-0040/05B
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SUMITOMO / AF-1800α INVERTER / UF1814-2A200
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SUMITOMO / VECTOR CONTROLLED DRIVE / UF1814-1A500
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YASKAWA /SERVO DRIVER / SGDB-20VD-R
LUMONICS / AT_LPC / 6056025
SIEMENS SIPROTEC 7SJ62 7SJ6225-4EB22-1HF0/EE
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BOSCH / SERVO DRIVE / ASM 25-TD
BOSCH SERVO DRIVE SM25/50-TC
